码垛机械臂运动结构,使手部完结各种转动(摆动)、移动或复合运动来完成规则的动作,改变被抓持物件的方位和姿势。运动组织的升降、弹性、旋转等独立运动方法,称为码垛机械人的自由度。为了抓取空间中任意方位和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手规划的关键参数。自由度越多,码垛机械人的灵活性越大,通用性越广,其结构也越杂乱。一般专用码垛机械手有2~3个自由度。操控系统是经过对码垛机械人每个自由度的电机的操控,来完结特定动作。一起接收传感器反应的信息,构成安稳的闭环操控。操控系统的核心通常是由单片机或dsp等微操控芯片构成,经过对其编程完成所要功用。
码垛机器人的搬运注意事项:
1.当使用起重机或叉车搬运码垛机器人时,一定不能人工支撑码垛机器人控制箱.
2.搬运中长久不要趴在码垛机器人上或站在提起的码垛机器人下方.
3.在设备进行前,码垛机械臂保养,请断开控制器电源及元电源.设置一个'查看及保护中'的耀眼标志牌,将元电源开关锁住或挂上标志以防有人意外的打开电源.
4.在滚动码垛机器人前,先供认设备及其他是不是有异常情况,以确保安全,然后打开马达电源拉开关并将码垛机器人调到适宜的姿态. 5.
不要不小心接近码垛机器人和外部设备,码垛机械臂维护,防止被夹住手指. 6
.姿态调整完毕后,再断开控制器电源及元电源. 7.设置一个'查看及保护中'的耀眼标志牌,将元电源开关锁住,或挂上标识,然后开始工作. |